=========================================================== Hamana-3 S1-4-4 Surveyor Project Hamana-3 最終調整 20:30-22:30 F会場 =========================================================== 司会： えっと、これよりHamana-3ソースコードレビューを始めさせて頂 こうと思います。できるだけ前に来られるようお願いします。 進行役： まず、このソースコードレビューに先立って、ソースコードの全 体の仕様をレビューしようと思います。 では、仕様書から見たいと思います。 まずいきなりジャイロセンサのデバイスドライバの仕様書から入 ろうと思うのですが、全体に関係する資料を用意することを怠っ てしまいまして、そちらの資料を映像として流すことができず申 し訳ありません。 今年はジャイロセンサを１からデバイスドライバを作りました。 そちらの仕様書をまず見ていただきたいと思います。ジャイロセ ンサのジャイロの状態を２．１に載せました。 ※状態遷移図に関する説明が行われる。 なお、変数の初期化に関していくつかの質問が入ったが、大部 分は聞き取れなかった。 Ｑ： 初期値一定だと、startの状態から始まっているというのは在り 得るのですか。 Ａ： invalidの場合のみ、強制的に終了し、sleep状態に遷移します。 進行役： では、下に移ります。 先ほどの状態遷移図を表示したもので、状態遷移表です。 こちらの左の縦に並んでいるのが、遷移前ということになります。 上に並んでいるのが遷移後ということになります。そして、×と 表示されているのが、遷移できないということになります。 そして、こちらが遷移図をまとめたものになります。 今度は下を見ていただきたいと思います。 ※エラー一覧表を見せる。 その下、gyroのstart、restartであるという、またスタートされ ていないとうエラーになります。 ※エラー一覧の説明が行われる。 では、次はジャイロセンサーのインターフェイスの詳細に入りま す。 ※ジャイロセンサーの説明が行われる。 次は４．３ジャイロセンサ計測スタートについてです。機能と致 しましては、ジャイロエラーのスタートを致します。 こちらでは停止が呼ばれるまでは計測が続けられます。 なお、その制限事項で、startとstopこれは必ず実行されます。 続きまして４．４ジャイロエラーの計測ストップについてです。 制限事項は、gyrostopは必ず実行し、停止できない時はジャイロ エラーのstopを開始します。 続きまして、４．５ジャイロエラーの説明をします。 ※ジャイロエラーの説明が行われる。 こちらの関数を読みますと、最新のデータを読み込みします。 もし引数エラーの場合には、パラメータエラーを返すこととしま す。 では、ソースコードの説明に入りたいと思います。 司会： ソースコードのレビューを、どういう風にレビューして頂きたい かということを書いていこうと思います。 まず、今回のは新入社員が書いたものなので、かなり下手なソー スコードとなっています。 私の意図としては、経験豊かな皆様にご意見いただきたい。 そして下手なソースコードを、どのようにすれば上手く書き直せ るのかを提案していただきたい。 次に、今言ってしまったのですが、上手なコードというものがど のようなものか教えて頂きたい。 「方針」 ・綺麗なコード ・読みやすい 今回は二時間と短く、分科会というのが後一時間しかないため、 残りは３０３号室でします。 また、個別に意見頂きたいと思います。 ぜひとも厳しい目で見ていただきたいと思います。 私からは以上です。 では、実際にコードの中を見て頂こうと思います。 それではコードレビューをお願いします。 ※これから先のレビューは、主に配布（？）資料を見て進められ た。 進行役： ではコードに入りたいと思います。 今回はソースコードを２層に分けました。 ハードウェア層、これをコントロール層と呼んでおりますが、コ ントロール層はハードウェアを触りません。 ハードウェア層は、レジスタなどをまとめた構成にしました。 説明が遅れましたが、まず一枚目の紙になりますが、こちらがヘッ ダファイルを右（のページ）と、左（のページ）に分けて載せて あります。 左側（のページ）に関しましては、コントロール層ヘッダファイ ルがあり、右側（のページ）にはハードウェア層のものがありま す。 一枚目の裏は、コントロール層のＣファイルに入ります。 二枚目の表の左半分の上、真中より上、ここまでがコントロール 層のＣファイルになります。 その続きから、二枚目の裏にかけてハードウェア層のＣファイル になります。 ではまず、一枚目の表の左側、コントロール層のヘッダファイル をご覧下さい。 ※ソースファイルの説明が行われる。 ※以下、ソースコードに対するレビュー及び質問とそれに対する 解答が行われるが、書記者の手元に資料がなく、質疑応答の展開 が早かったため意味のある文章が取れていない。 全体的にレビュー側の資料準備が十分ではなく、進行役が質問内 容を十分に理解できていなかった。また、ソースコードに関する 細かい話はあったが、その前提となる仕様の検討もまた不十分で あり、ソースコードの内容が仕様よりも正しいという意見まであっ た。