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分科会１
セッション　S1-4-5「サーベイヤ計画hamana-2最終調整作業公開」
議事録(速記録)
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ホテルの和室に集う，W社とT大学の人々．
どのようにロケットの位置をセンシングするか話し合っている．



Ｂ）センサの取れる値からすると誤差の範囲みたいだが，，
Ｅ）斜めに飛んでいるということは傾いているのか？
Ｂ）はい
Ｅ）飛んでるというのはどんなんだ．地磁気ではダメなのか？
　　誤差が大きいのか？
Ｂ）加速センサが回ってしまうんです．
　　結局，地面に対してx,yがどっちなのか分からなくなるという話がある
Ｅ）いま，傾いてる時にどうやって補正してるの？
　　加速度から求めるの？　どんだけ傾いてるの？


　＜ここでW社のＨさんからグロンサンの差し入れが入る＞


Ｅ）加速度から推測できるのか？　それにあわせて回転させれば良いのか？
Ｂ）傾きが分かると，磁気センサの値は役に立たない．あんまり誤差が大きいと役に立たない．
Ｅ）地磁気センサの値はどうやって取れるのか？
Ｂ）x,yの水平の2軸で取れる　傾いている時は，地球に対して水平でないので取れない


Ａ）ソフト担当進んでる？
Ｅ）補正できるんなら，それで良いんじゃないかと思っている
Ａ）打ち上げの予定を10時30分にするのはどう？
　　通過後なら風も少ないし．


　＜方々で，色々な話で盛り上がる＞


Ａ）気体壊してもいい　中は壊してもいい　外に飛ばないように．
　　再打ち上げできるレギュレーションはカットしている．
Ｈ）いいんじゃないか．

Ａ）9時30分ぐらいに打ち上げる　風があっても打ち上げる
　　準備をしておいて，風がやむまで待つ　20人超えると打上げは難しい．
Ｆ）50ぐらいは行けるんでは？
Ｈ）打ち上げの予定をどうする？

Ｆ）時間帯は風を考えれば10時　秘密裏にやるのなら6時

Ｈ）6時までに出来上がる？
Ｅ）今出来上がってるのだけならいけますよ．
Ａ）そうだ，今回は防水を考えなくて良いんだ．

Ｅ）すぐ落としてすぐ回収する．簡易的に防水した方がいい
Ａ）10時にするか6時にするか，どっちか決めて欲しい
Ｋ）10時にする．


　＜ここで，今晩寝るか寝ないかの話題の話題で盛り上がる＞
　＜しばらくして・・・＞


Ａ）今から地磁気を作る
Ｅ）前のバルクを使ったバージョンは動いてたけど
Ｇ）前の地磁気を使ってないのは動いてたの？
Ｅ）怪しいけど動いてた
Ａ）怪しいのでいいの？

　＜しばらくして・・・＞

Ｅ）また負け組みなの？

　＜お風呂に入るかどうかで盛り上がる＞

Ａ）上げてから風呂はいるというのも手だよ
Ｃ）いや，今入りたいです

Ｅ）明日上がるんですね
Ａ）明日上がるよ

Ａ）明日上げるところは，砂利とくさっぱら

　＜しばらくして・・・＞

Ｈ）なにか判った？
Ｅ）原因がわかりました．古いバージョンを使っていました
Ａ）バージョン管理をしっかりやれよ．

　＜また，しばらくして・・・＞

Ｆ）ある加速度が得られたなら，大体の傾きが分かる
Ｅ）風呂入ってこようかな．
Ｈ）加速度を積分していけばいい．
Ｆ）正常のx,y座標に戻している
Ｆ）地磁気を先にやるべきカナと思っている
Ｈ）ロケットの軌跡を取りたいんだね．
　　地上に対するx,yの位置は地磁気でわかって…　
　　でも，x,yがわかるんなら，わかっちゃう．
Ｆ）加速度はx,y,z．　ねじれてくやつは？

Ａ）前回との差分で分かるのでは？
　　速度でたら距離が出るじゃない？
　　ｘ方向とｙ方向出るでしょ？
Ｆ）位置的な2は変わってないんです
Ｈ）それで加速度で求めてるんだね
Ｆ）どうやって補正すればいいんかなと
Ｈ）斜めになった奴は加速度センサじゃ取れないし　加速度は，並行に対する加速度だね
Ｆ）ぐるっと回って下に落ちてくぶんには取れそう

Ｃ）純粋に平面のコンパスと同じ
Ｆ）それは仕方ないにしろ，少し傾いた分には補正したい．
　　補正の仕方があってるかなんですよね．
　　斜めの座標系からまっすぐの座標系に直して回転，それでいいんですよね
Ｈ）そうだ
Ｈ）平行運動は倒れていく奴と違うか？　積分さえしていけば，位置は取れる？
Ｆ）斜めの状態で90度曲がった状態を補正できてます

Ｈ）倒れてくやつを検知できるセンサを持っていない．
　　ぐっと曲がる方向の，センシングするセンサを持っていない
　　これはロケットが倒れて下に落ちていく過程を示すはず．

Ｆ）加速度に戻した上での回転はおかしな気がする．
　　水辺にどれだけ回転したかと思い込んでいる．

Ｆ）斜めの加速度を水平の加速度に戻すメリットはあるのか？
Ｈ）戻せるの？
Ｆ）角度から

　＜しばらくして・・・＞


Ｅ）プロジェクタがあればよかったな．


Ａ）下から持ってくれば良いよ．分科会が終わってから．
　　公開レビュー，やれよ．


　＜失敗したクラスタ型ロケットの話で盛り上がっている＞

Ａ）ビデオ見れば分かるけど，3つのうち，どれか一つ逆噴射してて，非常に変な動きしている．
　　ロケット作ったんじゃなくて，UFO作ったんじゃないかと．
　　個人戦の勝ち負けは無いと思う

Ｆ）加速度センサは3軸だから，，，
Ｈ）回転を知る手段…　ジャイロ，いくらするの？
Ｅ）2万円ぐらい
Ａ）工数かけると，どれだけかけてるかわからんよ．
Ｈ）残業代でてるの？
Ａ）就業時間内で
Ｈ）x,y積分すれば，これ（ロケット）の傾きが出せる．
Ｈ）ロケットの先端にセンサをつければ，重心から傾いた時に，積分すれば傾きを取れる．

Ｆ）それの重心がどこかっていうことが重要ですよね
　　それと，パラシュート開いちゃうと，違っちゃうから．
Ａ）そろそろ風呂行くか？



　こうして，最終調整作業は未明まで続くこととなった．



(了)