========================================================== 分科会1 セッション S1-4-5 タイトル ：サーベイヤ計画 hamana-2 最終調整作業公開 時間 ：20:30〜22:30 参加人数 ：20人程度 会場 ：305号室(ホテルの和室) ========================================================== [概要] hamana-2ロケットの打ち上げのための最終調整作業を公開 [形式] 和やかに議論しながら作業 ---------------------------------------------------------- ■作業開始。 Ａ：これからコーディング。 Ｂ：エンジン誰か管理して？ Ｃ：ノートでWebでスマートグラフの使い方を見たほうが良い。 Ｄ：Ｎプロットとどっちが良い？ Ｃ：一応両方見てみて？ いけそうな方を使う。 スマートグラフのマニュアルはWebを参照。 Webからしか見れない。 ---------------------------------------------------------- ■この時点で既に休憩をしようとする人がちらほらと現れる。 Ａ：やばいなぁ、逃げ出したらだめ。 Ｂ：逃げ出したわけじゃないと思いますよ。 Ａ：ちょっとでも逃げ出し始めたらもう、すぐ楽な方に行く。 ---------------------------------------------------------- ■作業している一角で、射出トレース時の傾きに関する議論始まる。 Ｄ：とりあえず、二軸で傾いてるってことはＸＹ軸に何かしらの値が入っている。 ということは発生しなければいけない値に誤差が入ってる。 でも特に誤差が入っていないなら必要ないんじゃないかな？ 特にＺ軸方向しか値が入っていない時は。 Ｅ：うーん・・・。傾いた時はね。 真っ直ぐの時は意味が無い。 Ｆ：でも重要ではある。 Ｅ：ＸＹ軸が回転するから・・・。 Ｄ：でもＸＹ軸に大き目の・・・、小さいときは誤差が包む。 センサの取れる値が・・・。 Ｆ：斜めに飛んでいるということは、傾いているって言っているわけね？ 傾いているときはどうなんだろ。 Ｅ：今どうやって補正しているんだろ？ でもやれないことは無いんでしょう。 加速度からどれだけ傾いているか求める。 加速度から推測できる。それを傾きに対して回転させる。 Ｆ：傾きが分かると、これだけ（と、ロケットを傾ける）傾いているのが分かっている から、磁気センサが役に立たない。あまり誤差が大きいと役に立たない。 地球に対して傾きがおかしいから（正しいデータが）取れない。 Ｄ：傾いてたらＸＹ座標で取れると思ってたけど、地球に対して取れるなら全然だめ。 すっごい変な値になる。 地磁気センサって地球に対して取れる。 Ｆ：せめて３軸あれば・・・。 Ｅ：水平の状態での取り方が変。 Ｆ：傾いた場合、ＸＹが取れるが、地球に対して水平のＸＹが取れると意味が無い。 傾いたＸＹを一旦求めないといけない。 加速度だけパッキングするパターンは要らない。 ---------------------------------------------------------- ■ここで、作業している別の一角で打ち上げ時間に関する話が上がる。 打ち上げ時間は六時にするか十時にするかという話だが、未決定であり、現在は 六時で行うという予定らしい。前回の打ち上げのように防水をする必要はないが、 台風が来ているため風があることを想定したものになるという話が上がる。また、 打ち上げは砂利のある場所で行うそうである。運が悪い場合、コンクリート上で行 うらしい。 ---------------------------------------------------------- ■唐突に寝るか寝ないかの話が起きる。 結局、寝ずに作業するという意見が主流となった。 ---------------------------------------------------------- ■睡眠の話の後、お風呂に入るかどうかという雑談が始まる。 ---------------------------------------------------------- ■射出トレース時の傾きに関する議論が再開する。 Ｅ：ロケットがＸＹＺで回転して、違う方向くから地磁気で補正しようとしてる。 本来は傾いたＸＹを戻したいと思ってるんだけど・・・。 取れたセンサの値はＰＣに送ってＰＣで計算させようとしてる。 Ｄ：飛ぶのは制御しない。飛んだ軌跡を取りたい。 今どんな風にやってるかというと、傾いた加速度センサを普通の・・・に戻した 後で、地磁気で補正。 ※「さ、じゃあ俺は風呂行ってこようかな」と何人か出かける。 Ｆ：斜めに傾いている座標を、地球に垂直なＸＹＺ座標に戻す。 地磁気で戻した奴から、地球の垂直に向かって何度傾いていると分かるようにする。 Ｇ：ねじれていく奴は前回との差分で、速度出たら距離でるじゃん。 Ｆ：位置的には座標変わっていないんですよ。回っているだけだから。 それを地磁気で補おうと考えている。 回った奴を、誤差は出るにしろどうやって補正を求めるかが問題。 ---------------------------------------------------------- ■この段階で、議論をしている場所と別の一角は疲れのためか眠たそうにしている 人がちらほらと見受けられる。 Ａ：すっげぇ眠い。怒るなよ、本当に眠そう。 ---------------------------------------------------------- ■一方、議論は続く。 Ｅ：ちょっと傾いた分にはなるべく上手く補正したいと思っている。 誤差は入るにしろ。 Ｆ：で、あの、補正の仕方が合っているかどうか。 加速度から元の座標に戻した奴で。 Ｈ：斜めで回った奴を、斜めの状態で９０回った奴を、できる・ 倒れてく奴（ロケットの座標）を検出できるセンサ無い？ Ｆ：そもそも地球から水平になった奴は、検出できないからわからない。 ---------------------------------------------------------- ■ここで、ふと別の話が耳に入る。 Ａ：三つのエンジンの１つが異様に早く逆噴射してる。 異常に変な動きしてる。 僕ね、思った。ロケット作ったんじゃなくて、ＵＦＯ作った。 Ａ：このロケット単価すっごい高いよ。 失敗したら俺、首だよ。 ---------------------------------------------------------- ■議論はまだ続く。 Ｅ：加速度を積分すれば速度になる。その時に（ロケットの座標の）捻れをどうするか。 加速度の軸が傾いていく奴を、どうやって知るか、で・・・。 Ｆ：回転はひとまず置いといて、回転なしでも求められるかどうか。 ＸＹＺの平行運動の三軸の動きと、回転を知る手段をセンシングできないと、 こう（ロケットを操作して）ひゅーっと飛んでいく。 Ｅ：傾くのはＺが圧倒的に多いのだけど。 Ｆ：回転による加速度が出るのかもしれないけど。 Ｇ：重心位置からどれだけ離れてるかが問題。 Ｅ：Ｚ軸の加速度は大丈夫。 重心位置からの傾きと加速度から移動距離が出てくる。 Ｄ：パラシュート開いたらもうだめ。 風で流されるし、風で流されたら並行運動でちゃう。 一回動かしたデータが欲しいんだけど・・・。 Ｇ：重力加速度使えば機体の角度が分かるけど、飛んでるとさすがに分からない。 Ｆ：真っ直ぐな向きで飛んでいったと仮定した加速度の計算と、ＸＹが倒れていくが ために発生する計算を別々にする。 ---------------------------------------------------------- ■ここで、カラオケに行きたいという話が生じる。 また風呂に行っていた人が戻ってくる。 雑談が始まり、やがて他の人も風呂に行こうかという話が持ち上がる。 そして時間的にも予定終了時刻になった頃、多数の人が風呂へと行ったため、作業は ほぼ中断し、議事録作成も終了とする。 その後、作業は続き26日の朝には無事打ち上げが行われたらしい。 結果発表はチュートリアル２「Hamana-2 打ち上げ成果発表会」で行われた。