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セッション s3b 9/2(金) 10:20～11:30
テーマ：ここから始める箱庭の活用
講師：久保秋 真（株式会社チェンジビジョン）、細合 晋太郎（東京大学）
コーディネータ：高瀬 英希（東京大学）
参加人数：10名程度
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■セッションの概要説明
前半）使う側から見た箱庭にできること、どんなふうに使っているか
後半）みなさんの仕事で使うには

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前半）講師：久保秋細合 晋太郎（東京大学）
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※ハンズオンと予告しましたが，セッション時間内での実施は時間と手間からみてムリでした！！

■使う側から見た箱庭にできること
実機を必要とせずに，PC上でいろいろ試せる
・RTOSを仮想空間で動かせる
・物理現象を代替できる
・機器やデバイス間の通信ができる

具体的には？（導入手順と動作の様子）
・自動搬送システム（RTOSを仮想空間で動かせる ＋ 物理現象を代替できる）
・信号機にしたがって走行する列車（物理現象を代替できる ＋ 機器やデバイス間の通信ができる）

箱庭によって解消される課題（自由に開発できる）
・実機や広い場所を必要としない
・信号機を増やし線路を長くするとかが可能（実機では調達が難しい場合も対応できる）
・電池がなくならない
・様々な状況を自由に試せる
だが，実機が動くのもたのしい

■前半のまとめ
・実機も欠かせないが，箱庭は開発を大いに助ける
・実は…ソフト屋には物理モデルの作成がネック

■前半の質疑応答
Q:質問，O:意見，A:答弁

Q. モデリングされてコードに起こすところは人手なのか？
A. 今はしていないが，後々はできるようにしている
（s2cセッションのように，制約を決めれば自動化もさほど難しくはない）

Q. その場合の変換先は？
A. C#（こめんなさい，C#と回答しましたが，C++/Cでした）．

Q. 物理モデルの作成はどの程度大変か．
A. 自分たちも不得意．そういうときは素養のある人にお願いするのがいいと思う．
Q. 物理ロボットのモデルは一元公開されている場所はあるか．
A. Unity向けのフォーマットのものはオープンソースでたくさんあるが，
実機で動かしたいものがすでにあるのなら，それのモデルを作る必要がある．
タートルボットとかは実はプロに頼んでいる．お金は正義．
Q. どのくらい現実を再現しているのか．
A. どこまで，何に凝るかによる．
例えば列車の例では，踏面の角度は与えてあり走行に影響があるが，
フランジの影響はなしで済ませている．このモデルでも，速度や振動で脱線もする．

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後半）講師：細合 晋太郎（東京大学）
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■箱庭の改造方法，どうやって動かしているのかについて
・ROSの制御プログラムと箱庭アセットがセンサ値やアクチュエータ値を通信
・ROS通信するためのプラグインをUnityに追加
・モデルも全てを再現しているわけではなく，シミュレーションが必要な場所だけしている
（EV3, turtlebotを動かすやつがすでにある）
・デモ実施
（なぜか電車がゆっくりと逆走し始める）
（講演陣がざわつき始める）
・質疑応答中にデモ再実施
（電車が走行し，信号によって停止する）
（実機については，入口付近に設置してデモ）

■箱庭ＷＧへのご案内
・興味のある方は是非！！
・もくもく会と称し，いろいろ教えます！！

■後半の質疑応答
Q:質問，O:意見，A:答弁

Q. 検証のレベルに合わせて物理モデルは簡略化されているという認識であっているか．
A. 自動車などの場合，かなり細かい部分までシミュレーションしないと安全性を確保できないが，そこは箱庭はターゲットとしていない．
いろんなエンジニアが一緒にシミュレーションできる環境を目指している．

Q. 今後の展開は？
A. Webアプリとともに動かす，機械学習と動かす，複数ECUの協調，宇宙分野，農業分野など．
とかいろいろコラボレーションしたいなと考えている．

Q. Unity のシミュレーション環境間をネットワークでつなぐことはできるのか．
A. Photonというものを使ってすでに試している，
そもそもROSが分散ネットワークのコンセプトなので，VRでシミュレーション空間に入ることなども構想中

Q. 重たい部分はどこになるのか，スケーラビリティのボトルネックはどこになるのか．
A. まずUnityのグラフィック自体が重たいが，画面出力なしのヘッドレスであれば早くなる．
Photonは位置情報のみを共有するので，かなりスケールするはず．
また，機械学習の推論などアプリケーションが重たくなればめちゃくちゃ重たくなることはあると思われる

以上．