**********************************************************************
セッション S5-d
「Hamana-5 〜育成につかえるか？〜」
コーディネータ：大西秀一（ヴィッツ）
参加者：約25人
（○は参加者からの質問，意見）
**********************************************************************

15:15 開始

■議題: Surveyor HAMANA Project は技術者育成に使えるか

○Hamana-5とは
モデルロケットによる環境観測プロジェクト．
真の目的はエンジニア教育である．

○Seuveyor HAMANA Projectの概要
運営委員会により方針が決定され，実行部隊がプロジェクトを遂行する．
組み込みシステム開発技術者を育成するプログラムであり，
全体を通して開発できる技術者，大きな視野を持った技術者を育成する．

モデルロケットに搭載する環境観測機器の開発を行う．
観測機器にはGPS，加速度センサ，地磁気センサ，ジャイロセンサなどを搭載する．
参加者による発表も行う．

○Hamana-5のゴールライン
50点ライン 複数チームによるコンペティションの成功 → 今回は達成
100点ライン 参加全チームが開発を終了すること → 進行中
最高ライン 宇宙開発に応用できる技術の開発

○われわれは目標に到達できたのか？
議題1 Hamana-5は有効だったか？
参加チームからの報告を交えてディスカッションを行う．
議題2 Hamanaプロジェクトは有効か？
Hamana-1 〜 5 の経歴を報告し，総括する．

■議題1 Hamana-5は有効だったか？

本日は全5チーム中3チームが発表
両刀使い（株式会社ヴィッツ）
ウサギとはち（YDKテクノロジーズ）
TMR（東海ソフト株式会社）

●両刀使い 古川氏，原氏（ヴィッツ）

○背景
ヴィッツでは，新人研修の一環としてHamana-2からHamanaプロジェクトに連続参加している．
全ての開発を新入社員で行う．

○開発体制
開発従事者 7人
開発期間 4ヶ月

○ペイロード基板
ペイロード基板の制約（高さ90mm×幅40mm 50g）を満たす基板を考案した．
円形4層 直径 35.5mm×43mm
表面実装部品を活用し，省スペース化を図った．
パソコンとの通信は別基板で作成した．

○ソフトウェア
リアルタイムOS TOPPERS/ASP 1.3.1 を搭載した．
H8/3069Fに対応するASPが公開されておらず，移植作業から行った．
入社当時はRTOSの知識がなく，調査に時間がかかった．

○デバイスドライバ
A/Dコンバータ，EEPROM，UART，LEDのデバイスドライバを作成した．
テスタの使い方からわからず，苦労した．

○制御アプリケーション
動作モードをDIPピンにより指定する．
動作確認→フォーマット→データ計測→データ確認

○実験
ペイロード基板を搭載して打ち上げる．基板はパラシュートにより回収する．

○結果
本日の早朝の打ち上げで，加速度，温度，気圧のデータを取得することができた．
加速度のグラフから，逆噴射直前が最高到達点であることがわかった．
高度は130.618mであった．

○まとめ
加速度データの計測に成功した．静止時，燃焼中，逆噴射時の加速度を計測できた．
気温データの計測に成功した．おおよそ安定した値をとれている．
気圧データは，値はとれているようだが，安定していない．
値の触れ幅が大きく，着地後に値が急激に落下している．

○感想
プログラミングだけでなく，プロジェクト全体の流れを学べて，
研修として非常に大きな経験ができた．
複数人で行う開発の難しさを実感した．
正確な気圧データを取得できなかったので，最終試射（10月）までに原因を究明し，
正確なデータを計測する．

○質疑
・マイコンとEEPROMの階層が違うのはなぜ？データの流れる素子は
  近くに配置したほうが良いのでは．
  →考慮していなかった．今後の課題とする．

・常温でのセンサ計測は行ったか？気温データのブレが大きいが，
  常温時の動作も同様か？
  →常温でのセンサ計測は行った．気温データのブレは，常温時も同様に発生した．
    ノイズの影響だと考えている．

・気圧データが取れなかった原因は？
  →究明中である．気圧センサの故障だと考えていたが，
  早朝の試射ではデータを取得できた．

●ウサギとはち 松本氏（HAMANA実行委員）
○HAMANA5参戦
予算が確保でき，就業時間中の活動許可が降り，CPUボードが用意されていた．
すぐにスタートできそうであったので，5月末に参加表明した．

○プロジェクト始動
6月初めにキックオフミーティングを行った．参加者は3名．

○しかし，進まない
毎週ブログに状況を報告するはずだが，8月初めの時点で書込みが2回のみであった．
今後どうするか検討する．

○まだ未完成
根性で完成させる．リタイヤ？フェードアウト？乞うご期待．

○質疑
・情報共有の手段はブログだけか？
  →特に手段は決まっておらず，現時点ではブログのみである．

・参加者の役割は決まっているか？
  →PMは決まっている．キックオフ時に役割分担は伝えたうえで開始している．

●チームTMR 服部氏（東海ソフト）
○なぜHAMANAに参加したか？
組み込みソフトウェアの肥大化・分業化が進んでおり，
あっと驚く体験や，物を動かす楽しみを感じる機会が減っていると感じた．

○目的
新人教育の一環としてHAMANA-5を活用する．
若年層実践的組込みソフトウェア開発研修

○メンバーの感想
・マニュアルの大切さがわかった．
・レジスタや割込み処理など，組込み処理に関わる知識が深まったと思う．
・ソフト・ハードの両面を同時に設計することで，意識あわせの重要性を認識，実践できた．
・柔軟な作業形態で業務に当たることができた．
・新入社員だけで動作までこぎつけることができ，すばらしいと思う．

○課題
・ペイロード基板の動作安定化．回路設計の見直しも含む．
・デバッグがまだできていない．
・業務との兼ね合いで時間を見繕うことが難しい．

○来年に向けての要望
・紫外線計測，高度計測などの観測機能の追加
・チーム単独でのロケット打ち上げができる機材の提供
・ロケットのカラーリングの工夫

○まとめ
新人教育の材料として有効に活用できた．
来年の新人教育に活用するには課題も残っているが，ぜひ活用したい．

○質疑
・デバッグができていないようだが，動作確認もできていないということか？
  →プログラムは数日前に完成した．しかし，ハードウェアのトラブルにより
    動作確認できていない．

・計測機能は実装したか？データは取れているか？
  →まだ未実装である．

・システム構成やペイロード構成を簡単に教えてほしい．
  →加速度センサからデータをUARTでPCに転送する構成である．

●ディスカッション
Hamana-5の参加チーム状況からHamana-5を分析する．

・今日発表していない2チームの様子は？
  →1チームは音沙汰がない．もう1チームはまだ完成していない．

・「両刀使い」のリーダーから見て，メンバーの新入社員が自発的に
  プロジェクトに取り組んでいる印象を受けた．
  コストがかかるプロジェクトだが，経験と学べるものは非常に大きいと思う．

・うまく進んでいないチームの原因は何だと思うか？
  →なぜ進まないか，自分たちもわからない．
  「ウサギとはち」では，就業時間内にHamanaをやってもよいが，
  月20時間以内という制約を与えた．
  進行そのものについては一切手を貸していない．
  問題があったときに，聞くか聞かないかの差だと思っている．
  やる気がないかも，とも思っている．

・仕事が忙しすぎるんじゃないか．月20時間とされても，直近の仕事を
  やらざるをえないのでは？
  →そこのスケジュール管理も，自分の中でやってほしいという思いがある．

・開発期間と実験環境の制約が非常に厳しいのではないか？
  →たしかに厳しいが，室内で可能なこと以上のことができるのは強みだと考える．

・シミュレーション環境の提供により，実験環境の制約が緩くなるのではないか？
  →Hamanaでは，実環境におけるテストを非常に重視している．
    大阪の企業が開発したロケット「まいど1号」も，実環境テストの徹底により
    開発に時間がかかった．

○実行委員から総評
チームにより進捗の差が大きいのが気になるが，スケジュール管理は
各チームに任せているので，仕方のないことではある．
今年で5回目となるので，そろそろやり方の工夫をしたい．
シミュレーション環境の提供など．
基本は教育プログラムであることを改めて念頭に置くべき．

○Hamanaは新人教育に有効であったか？
有効であるチームもあるが，有効でないチームもある．

■議題2 Hamanaプロジェクトは有効か？
○今朝の報告
パルパル駐車場にてHamana実行委員会用ロケットを打ち上げた．
基本的なハードウェア構成は「両刀使い」と同じで，
ソフトウェアは「両刀使い」のものを使用した．
最大高度54m，最大加速度9.12Gであった．
エンジンチャートより，これらが適正な値であることを確認した．

○Hamanaプロジェクト一覧
Hamana1：有志チームによる運営 GPS搭載
Hamana2：3チーム参加 加速度センサ，地磁気センサによる位置変化の取得
Hamana3：3チーム参加 加速度センサ，ジャイロセンサによる位置変化
Hamana4：3チーム参加 加速度情報の無線通信．自律期間を目指した飛行型ロケットの開発
Hamana5：5チーム参加 システム開発部門とペイロード開発部門を設け，
         それぞれ2チーム，3チームが参加
Hamana1〜3では，Hamanaプロジェクトの頭にSWESTの名が付いていたが，
Hamana4からは付いていない．
参加チームが少数なのは，ロケット打ち上げまで全て行うことが足枷に
なっていると思われる．

○ロケット打ち上げの様子
Hamana1：浜名湖に向けてロケット試射，水面で回収 使い捨てであったため，
         2以降では地上回収に変更
Hamana2：悪天候により打ち上げ失敗
Hamana3：打ち上げ，データ取得に成功
Hamana5：複数チームによりモデルロケットシステムを開発 能代宇宙イベント，
         SWEST10で打ち上げ成功
         最終打ち上げを中田島砂丘にて実施予定

○われわれ実行委員会は・・・
エンジニアを育成できたか？経験値は上がったが，レベルは上がったか？
プロジェクトの中で，組み込みシステム開発者に必要な技術を身につけたか？

○所感
実行委員会だけで盛り上がっているのでは，と危惧している．
参加チームも盛り上げてほしい！
日本モデルロケット協会会長は絶賛している．

○過去5年間のHamanaプロジェクトを俯瞰した結果，どうだったか？
・実行委員会の動きが見えづらいので，もっと公表してほしい．

・Hamanaを通して，モデルロケットの打ち上げが面白いと思った人はいるか？
  自分もやってみたいと思った人はいるか？
  →私が実行委員を4年もやっているのは，単純に楽しいからである．
    ロケットに物体を搭載して打ち上げようと試みているのは，Hamanaだけである．
    モデルロケットが打ちあがっていく様を，みなさんに報告することを，
    継続していきたい．

・Hamanaのロケット打ち上げを通し，組込みに目覚めた．

・プログラミングを学生レベルでやった程度の人たちに，
  期間4ヶ月でロケット打ち上げさせるのは無謀だと思う．
  テーマと負荷のコントロールをもう少し考えるべきでは．
  今回はシステム開発部門とペイロード基板部門を設ける工夫をしたようだが，
  もう一押しほしい．

■まとめ
Surveyor/Hamana Project は継続すべきプロジェクトである．
エンジニアたる心構えを伝え，考え方の飛翔を実体験させることができた．
当初の目的を見失わず，組込みシステム開発者育成を継続することが重要である．

16:50 終了